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可实现不同重量物料的重力平衡状态,适用于物料的精确移载操作。



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机械手每次启动后为什么要回原点,而工业机器人就不用?

时间:2022-06-14     【转载】   来自:网易新闻

普通的机械手,每次启动后,都要自动执行一次回原点的动作,所谓的回原点,就是让机械手各轴移动到指定的一个点位,控制系统以此点为基准点,后续程序执行过程中的各点坐标都是以上面的原点位基准,程序中的各点坐标都是相对坐标。


那么机械手为什么要回原点呢,不回行不行?

机械手回原点是因为机械手电机使用的是相对值编码器,电机的旋转度数都是相对的,没有基准点。其实机械手也可以选用绝对值编码器,这样的话,就不存在回原点的问题,但是绝对值编码器价格要贵一些,为了降成本,国内的机械手厂家基本上都选用了相对值编码器。

工业机器人使用的都是绝对值编码器,每个点位的坐标都是唯一的,因此机器人不存在回原点的问题。

下面是常见的机械手横行机构回原点的结构示意图,每次开启,横行机构都要移动到右端的原点位,然后控制系统记录原点位置对应的编码器值,后续所有点位都以此原点位基准点。

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由于回原点使用的是普通的接近开关,实际上每次回原点的位置也存在一定的偏差,导致机械手精度下降。

工业机器人如果出现电池没电或物理撞击等,会造成原点丢失,此时也要执行机器人零点标定,点动控制机器人,将移动人各轴移动到零点位置,并重新记录零点位置。


总之,是否回原点,是由编码器的类型决定的,使用相对编码器,为了安全可靠,每次启动都要执行回原点,而绝对值编码通常情况下都不需要回原点。

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